柔性振動盤主要的2個功能是將精細零件進行聚攏與振散，以方便機器人拾取，那么柔性振動盤是如何聚攏與振散的，下面將詳細解答一下。

丹尼克爾柔性振動盤上料盤中的電機采用圓柱型電機馬達，上料盤中的電機四個為一組，其作用是通過控制行程和頻率來控制上料盤內零件的前進、后退、向左、向右和正反面的翻轉，從而控制被抓取的零件使終保持在工業相機所能識別零件正反面的范圍之內，同時配置的電機根據物料大小頻率及振幅要求不一樣可以選擇不同推力和行程。

電機提供高頻振動和低頻振動兩種模式。通過Multi-feeder系統控制相位、功率和頻率來控制上料盤，其中頻率值決定著合適的振型；相位決定著電機先后動作順序；頻率決定著振動的強弱。當需要柔性振動盤實現聚攏效果時，將頻率范圍調整為80~90Hz高頻率，平行的兩組電機相位差90度，可使零件聚攏于料盤上，當需要柔性振動盤實現振散效果時，將頻率范圍調整為70~75Hz低頻率，4個電機同頻同幅振動，可使零件振散均勻分布，讓零件分布變得規律，對簡化和優化機器人的運動軌跡提供幫助。

當柔性振動盤聚攏移動模式效果一般，無法均勻聚中移動，或聚中移動速度很慢的時候可以從以下幾個方面來分析：

首先檢查放置上料盤臺面是否嚴重傾斜，固定臺面重量及剛性是否足夠；并嘗試在Multi-feeder系統上調整頻率值，看是否有所改進；

其次排除是否有振動部位的擰緊螺釘松脫；

考慮電機的接線是否正確，電機鋁簧頂絲是否松脫或4個電機的出力一致性偏差是否較大。

以上便是柔性振動盤實現聚攏與振散的原理，希望可以為大家解惑。