目前，在工業(yè)自動(dòng)化裝配行業(yè)中，柔性自動(dòng)化供料系統(tǒng)的應(yīng)用己經(jīng)越來越廣，具有大量的市場需求，但是我們真的對柔性供料的歷史了解嗎，今天丹尼克爾為大家整理了柔性供料的發(fā)展歷程，讓我們來了解一下吧。

柔性供料的發(fā)展歷程

1940年，Alan Turing把電腦看作是通用處理器，因?yàn)樗麄兛梢蕴幚砣我飧袷降臄?shù)據(jù)，而對于自動(dòng)化生產(chǎn)來講，一臺可以按照一定要求將零件定向排列的通用翻轉(zhuǎn)機(jī)械也是不可或缺的。Dadi等人在文章中認(rèn)為上料機(jī)系統(tǒng)是柔性裝配中非常重要的一個(gè)環(huán)節(jié)，同時(shí)也是大障礙。

在1988年，索尼公司的工程師開發(fā)了一款名為APOS（Advanced Parts Orientation System）系統(tǒng)，可被用于多種不同類型零件的小批量自動(dòng)裝配系統(tǒng)中。隨著該套系統(tǒng)的建立，柔性化自動(dòng)上料機(jī)的課題也由此引出，該課題的目標(biāo)是開發(fā)一款可適用于小批量自動(dòng)裝配系統(tǒng)的自動(dòng)上料機(jī)，當(dāng)產(chǎn)品的零件發(fā)生更改時(shí)，無需再對上料機(jī)進(jìn)行修改以減少整個(gè)產(chǎn)線升級的周期。

1994年Carlisle等人提出了一套與高速機(jī)械臂、機(jī)械視覺系統(tǒng)相結(jié)合的柔性供料系統(tǒng)，通過使用該種系統(tǒng)，當(dāng)料件發(fā)生改變時(shí)，僅需對視覺系統(tǒng)中的參數(shù)做修改便可完成產(chǎn)線升級的操作。在1996年Nesnas提出的系統(tǒng)中，相機(jī)系統(tǒng)有了較大的改進(jìn)，它可以捕捉每一個(gè)零件的位置和方向，隨后機(jī)械手將零件逐個(gè)擺放至目標(biāo)位置。1997年，Akella等人又提出了一種1 JOC（1 Joint Over Conveyor）的單軸系統(tǒng)，該系統(tǒng)可在傳送帶上將零件逐一擺放至指定的方向，為后續(xù)的自動(dòng)上料做好準(zhǔn)備。1999年，Kevin等人又將1 JOC的系統(tǒng)簡化，提出了一套可在勻速傳送帶上使用的Toppling-Knocking系統(tǒng)，通過推倒以及敲擊動(dòng)作來使料件呈現(xiàn)指定的姿態(tài)。

近年來隨著視覺系統(tǒng)和工業(yè)機(jī)器人越來越成熟，結(jié)合機(jī)器視覺上料的系統(tǒng)也得到了飛速發(fā)展，下圖為丹尼克爾公司生產(chǎn)的柔性供料系統(tǒng)，包括了柔性料倉和柔性振動(dòng)盤，通過抖動(dòng)將料倉中的料件抖到下方的柔性振動(dòng)盤中，柔性振動(dòng)盤通過不同模式的抖動(dòng)實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)和移動(dòng)，外部連接的視覺系統(tǒng)通過拍攝盤面上方的物料圖片，判斷是否有滿足機(jī)器人夾取要求的物料，通過跟機(jī)器人通訊來完成抓取過程，整個(gè)流程如下圖所示。

基于柔性振動(dòng)盤機(jī)器人視覺抓取流程

丹尼克爾柔性供料系統(tǒng)

通過此類柔性振動(dòng)盤，當(dāng)物料的特征發(fā)生改變時(shí)，無需再對柔性振動(dòng)盤本身進(jìn)行更改，只需對視覺系統(tǒng)進(jìn)行編程，修改相應(yīng)的參考特征即可，大大縮短了產(chǎn)線的更新周期，降低了更新成本，提高了生產(chǎn)效率。